广东机械加工厂的机械手的形式是多种多样的，有的较为简单，有的较为复杂，但基本的组成形式是相同的，一般由执行机构、传动系统、控制系统和辅助装置组成。

1. 执行机构 

广东机械加工厂的机械手的执行机构，由手、手腕、手臂、支柱组成。手是抓取机构，用来夹紧和松开工件，与人的手指相仿，能完成人手的类似动作。手腕是连接手指与手臂的元件，可以进行上下、左右和回转动作。简单的机械手可以没有手腕。支柱用来支撑手臂，也可以根据需要做成移动。

2. 传动系统

广东机械加工厂执行机构的动作要由传动系统来实现。常用机械手传动系统分机械传动、液压传动、气压传动和电力传动等几种形式。

3. 控制系统 

广东机械加工厂的机械手控制系统的主要作用是控制机械手按一定的程序、方向、位置、速度进行动作，简单的机械手一般不设置专用的控制系统，只采用行程开关、继电器、控制阀及电路便可实现动传动系统的控制，使执行机构按要求进行动作．动作复杂的机械手则要采用可编程控制器、微型计算机进行控制。

机械加工精密塑性成形是先进制造技术的主要内容之一，对于制造行业提高材料利用率、节能减排有着重要意义。据2003~2004年美国锻造工业协会出版的锻造工业发展指南介绍，未来的核心指标为：锻件材料用量减少15%，废品率减少90%；模具寿命比现在延长10倍，单件模具费用减少50%；锻件平均成本降低60%。日本作为当今世界锻造大国，年产精密锻件70万t，其精密锻件占模锻件总量的37%，每辆轿车冷精锻件79个品种，重达56kg。为了在全球化体制的进程中仍然保持其领先地位，日本提出了今后25年锻造技术发展战略，其主要目标是实现零件的轻量化，复杂形状、高精度、净形率和环保，以及发展材料利用率达90%以上的净形锻造和无环境污染等技术。

广东机械加工厂目前，我国在精密塑性成形方面尚待解决的问题是，精密锻造工艺水平低，锻件质量不稳定，废品率达2%~3%，尺寸精度和表面质量差，能耗高；模锻件仅占锻件总量的60%，而精密锻件又仅占模锻件的6%；精密模锻设备主要依赖进口，以及模具寿命低等技术难题亟待解决。

为此，广东机械加工厂选择汽车齿轮、发动机气门、安全气囊气体发生器压盖与壳体、无噪声空调压缩机活塞尾与活塞体、枪械用机匣体和采油机械用抽油杆等应用量大面广的复杂零件，研究了闭式冷精锻净成形工艺、热精锻近/净成形工艺、精锻成形过程数值模拟、精锻模具、数控精锻液压机和数控电动螺旋压力机，成功地实现了产业化开发，取得了显着的经济与社会效益。